在书3D_Math_Primer_for_Graphics_and_Game_Development 的110面的位置，
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讲解了任意的3D矢量绕任意轴旋转的公式，
理解起来非常简单，
对于3D矢量V,我们假设绕单位矢量n转动，
则v分解成沿法线的分量V(平行)和与法线垂直平面上的V(垂直)之和，
转过一定的角度theta后到v'
我们求v'
就可以表示成v(平行)加上v(垂直)分量在垂直平面上转过theta角，
我们利用点乘和叉乘就可以方便的计算出V(平行)和V(垂直)，
具体细节请看我上传的附件，我把书上的那页重新排版了一下，传上来。
英文比较简单，我就不做翻译了。