目前来说，原点复归分两种类型（IEC61131-3标准里也是两种MC回原点指令）
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1）PLC找原点：这种类型正负极限开关、原点开关都接在PLC上，PLC控制电机正反转动作，根据电机与正负限开关，原点开关的相对位置，按照设定的原点复归模式，找到原点。
2）驱动器找原点：这种类型，正负极限开关、原点开关接在伺服驱动器上，PLC通过通信或者IO给伺服驱动器一个回原点命令，伺服驱动器驱动电机正反动作，根据电机与正负极限开关、原点开关的相对位置，按照设定的原点复归模式找到原点。伺服驱动器找到原点后，通过通信或者IO的方式通知PLC，说明原点已经找到。驱动器获取伺服驱动器原点完成信号后，可以进行定位操作。
总结
第1）种方式，最常见，驱动器本身不具备定位功能，PLC发脉冲控制电机定位。
第2）种方式一般驱动器都内置定位模式，PLC跟驱动器通过实时通信的方式连接（比如EtherCAT Canopen等），也可以是PLC通过开关量信号跟驱动器交互。
楼主问的问题属于
第1)种类型，PLC找原点
接入PLC的信号除了正负极限开关、原点开关以外还接入了伺服的Z相信号，这样做，是为了提高原点复归的精度。就是PLC找到原点后，再找伺服驱动器第一个Z相信号，确定为原点。
2017年作者回答有疏漏，2019年10月份，特来修改。给各位来带的误导和不便，深表歉意
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常德不离,复归于婴儿,意即作为天下的仆役,就不会离开恒久的德,再由此回归婴儿的状态。
因为并非有心造作,本性不会丧失.主人发号施令有特定目的,而仆役只是按照命令行事,由此可以回归婴儿的状态,而保持恒久的德。
是自动机械原点复归指令。
指令格式：G28 X__Y__Z__。
其中X、Y、Z是指中途点坐标位置。
此指令的功能使刀具以快速定位（G00）移动回到机械原点。其目的是指出一条安全通路 回到机械原点，再执行换刀指令。
从参考点自动返回(G29)
格式：G29IP-。
该命令使被指令轴以快速定位进给速度从参考点经由中间点运动到指令位置，中间点的位置由以前的 G28或 G30(参考 4.2.4)指令确定。一般地，该指令用在 G28或G30之后，被指令轴位于参考点或第二参考点的时候。
在增量值方式模态下，指令值为中间点到终点(指令位置)的距离。
网络差。调速器是由内置程序来调节风扇转速的内置软件型，另外一种是由外置电阻丝以及独立电源调控的外置硬件型。在电脑发命令到调速器紧停复归网络差会导致显示遥控返校超时，页面无法加载等问题，可以通过切换网络重新启动即可恢复。
数控指令代码列举以下代码：
1、G00与G01
G00运动轨迹有直线和折线两种，该指令只是用于点定位，不能用于切削加工。
G01按指定进给速度以直线运动方式运动到指令指定的目标点，一般用于切削加工。
2、G02与G03
G02顺时针圆弧插补 。
G03逆时针圆弧插补。
3、G04(延时或暂停指令）
一般用于正反转切换、加工盲孔、阶梯孔、车削切槽。
4、G17、G18、G19 平面选择指令，指定平面加工，一般用于铣床和加工中心。
5、G27、G28、G29 参考点指令
G27:返回参考点，检查、确认参考点位置。
G28:自动返回参考点（经过中间点）。
G29:从参考点返回，与G28配合使用。
6、G40、G41、G42 半径补偿
G40：取消刀具半径补偿。
7、G43、G44、G49 长度补偿
G43：长度正补偿 。
G44：长度负补偿 。
G49：取消刀具长度补偿。
8、G32、G92、G76
G32：螺纹切削
G92：螺纹切削固定循环
G76：螺纹切削复合循环
9、更多指令代码见下图：
参考资料：百度百科—数控加工代码
参考资料：百度百科—G代码
没有的，这个可以当做遥控信号，发到站内在经过规约转换以103格式下发到各个保护装置的。