使用vscode编写ros程序流程-创新互联

前提：安装配置好vscode

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1.创建ros工作空间（在终端输入以下命令）

mkdir -p 空间名/src(必须得有 src)

cd 空间名

catkin_make

2.启动 vscode（终端在工作空间的目录下输入code .）

3.在vscode中编译ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

修改.vscode/tasks.json 文件为

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.创建ros功能包

选定 src 右击 --->create catkin package

在出现的输入框中先输入包名回车后输入依赖 回车创建完成

5.编写代码

在功能包的src下创建c++代码文件，编写代码

PS1: 如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 "cppStandard": "c++17"

6. 配置 CMakeLists.txt

C++ 配置:

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

Python 配置:

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

7.编译执行

编译: ctrl + shift + B

执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行:source ./devel/setup.bash

PS:

noetic版本 ，如果不编译直接执行 python 文件，会抛出异常。

不配置CMakeList.txt执行python文件抛出异常：没有那个文件或目录，因为当前noetic使用的是python3

1.第一行解释器声明，可以使用绝对路径定位到 python3 的安装路径 #! /usr/bin/python3，但是不建议

2.建议使用 #!/usr/bin/env python 但是会抛出异常 : /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录

3.解决1: #!/usr/bin/env python3 直接使用 python3 但存在问题: 不兼容之前的 ROS 相关 python 实现

4.解决2: 创建一个链接符号到 python 命令:sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

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