1.动作指令构成
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2.程序的管理
2.1程序详细
● 创建日期：程序创建的日期，不可修改
● 修改日期：程序修改的日期，修改后自动更改
● 复制源：显示该程序由谁复制而来
● 位置数据：若示教过程序中任意一个点位，则显示有，否则为无
● 大小：程序数据占用了多少空间
● 程序名
程序名：可修改
子类型：None（无）：
Collection（集合）：自定义相同功能程序
Marco（宏）：将多个指令作为一个指令执行，其具体表现为在程序中调用宏程序时， 程序指针将不会跳入宏程序，将宏程序作为一条指令来执行
Cond（条件）：WHEN指令的合集
注释：程序注释
● 组掩码：运动组，定义程序中受哪几个组控制。只有在位置数据为无时才可修改
写保护：设置程序是否可以被修改
忽略暂停：中断忽略，为ON时则不会被SERV0及以下的报警、急停、暂停而中断
堆栈大小：呼叫程序所使用的存储容量，通常使用默认值500，当程序调用过多出现报警时可以进行增大
集合：自定义相同功能程序
2.2如何进行程序管理
类型
● Recent：显示最近修改的程序
● 全部：显示所有的程序
● 集合：显示集合里的程序，集合需要先进行创建，然后再使用，选择程序后会将子程序里调用的程序也会显示出来
● TP程序：显示所有示教器编写的程序
● KAREL程序：使用Karel语言编写的程序
● 宏：显示所有的宏程序
● 条件：创建的条件程序里指令只有WHEN系列指令
创建：创建程序
删除：删除程序
监控：监视程序的运行状态
属性：显示程序文件的一些属性
复制：复制选定的程序
详细：查看程序的详细信息
载入：载入指定的程序
另存为：以不同的程序名保存指定程序
打印：打印选定内容
2.3程序的编辑
插入：插入指定的空白行，在当前行的上一行插入，可以选择插入行数
删除：删除选定的程序行，可以多行删除
复制/剪切：对一行或者多行程序进行复制或者剪切，然后在当前程序或者其他程序里粘贴，
选择逻辑在粘贴运动指令时不会粘贴具体点位，选择位置ID则会将当前位置点粘贴过 去， 选择位置数据则会将位置付给一个新的点位进行粘贴，如原p1复制粘贴后变为 p5，但点位置坐标一致
查找：查找当前程序中不同的指令或代码，如果未找到则会显示TPIF-011 项目未找到
替换：对程序中的变量进行替换
变更编号：将所有位置ID重新依次编号，但位置信息相同的点不做更改，且只是改变了ID，不改变位置点位
例如：
 只针对P[i]点生效，对PR[i]不生效
注释：对点位，数值寄存器等等变量进行注释
取消：取消上一步的操作，例如 z9 →取消→z8→取消→z9
改为备注：将当前行设为备注，程序不运行
图标编辑器：将选项按钮图标化
命令颜色：切换程序里的程序段是否有高亮显示
IO状态：切换程序中使用的信号当前状态的显示，相当于实时监视信号状态
2.4位置寄存器指令
PR[i]：位置寄存器可以被赋值、设置、加减运算，标准自带100个，但是可 以被扩充，具体见链接：发那科机器人PR寄存器扩充
● DIV运算：DIV运算，即整除运算，是在整数运算中求一个整数除以另一个整数时取整数商的运算，且不考虑运算的余数。
● MOD运算：mod运算，即求余运算，是在整数运算中求一个整数 x 除以另一个整数y的余数的运算，且不考虑运算的商
p[i]：位置ID不可被赋值，自动生成，使用时无限制

加减运算特点：
PR[3] = PR[1] + PR[2]
X3 = X1 +X2
Y3 = Y1 +Y2
Z3 = Z1 +Z2
W3 = W1 +W2
P3 = P1 +P2
R3 = R1 +R2
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
2.4.1位置寄存器要素指令
PR[i,j]
● 可修改PR[i]中某一个要素的数值
其中J要素表示含义如下：

● 与PR[i]共享
● 支持加减乘除，求余和整除运算
DIV运算：DIV运算，即整除运算，是在整数运算中求一个整数除以另一个整数时取整数商的运算，且不考虑运算的余数。
MOD运算：mod运算，即求余运算，是在整数运算中求一个整数 x 除以另一个整数y的余数的运算，且不考虑运算的商
PR[i，j] = （值）：
该值可以是
常数
AR[i]
R[i]：数值寄存器[i]
PR[i，j]：位置寄存器要素[i，j]
GI[i]：组输入信号
GO[i]：组输出信号
AI[i]：模拟输入信号
AO[i]：模拟输出信号
DI[i]：数字输入信号
DO[i]：数字输出信号
RI[i]：机器人输入信号
RO[i]：机器人输出信号
SI[i]：操作面板输入信号
SO[i]：操作面板输出信号
UI[i]：外围设备输入信号
UO[i]：外围设备输出信号
TIMER[i]：程序计时器[i]的值
TIMER_OVERFLOW[i]：程序计时器[i]的溢出旗标
0：计时器未溢出
1：计时器已溢出
Golang 和java/c不同，Go在不同类型的变量之间赋值时需要显式转换。也就是说Golang中数据类型不能自动转换。
基本语法
表达式T（v））将值v 转换为类型T
T∶就是数据类型，比如int32，int64，float32等等
v∶ 就是需要转换的变量
var i int = 100
var b float64 = float64(i)
var c int64 = int64(b)
fmt.Printf("b=%f,c=%d",b,c)
b=100.000000,c=100
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细节说明
1）Go中，数据类型的转换可以是从表示范围小-表示范围大，也可以范围大一范围小
2） 被转换的是变量存储的数据（即值），变量本身的数据类型并没有变化!
3） 在转换中，比如将 int64 转成int8，编译时不会报错，只是转换的结果是按溢出处理，和
我们希望的结果不一样。（在转换的时候需要注意范围）
var a int64 = 10000000
var b int8 = int8(a)
fmt.Printf("%d",b)
-128
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可以看到在转换的时候，一定要保证转换大数据要是对方可以接受的范围。
n1类型是int32，那么➕20整个就是int32类型，可是n2是int64，这样就会编译错误。
题二n4是12 + 127溢出超过了范围，运行的时候按照溢出处理。n3是直接编译不通过，128已经超过了int8类型的范围
基本数据类型和string的转换
字符串格式化
Go语言用于控制文本输出常用的标准库是fmt
fmt中主要用于输出的函数有:
Print: 输出到控制台,不接受任何格式化操作
Println: 输出到控制台并换行
Printf : 只可以打印出格式化的字符串。只可以直接输出字符串类型的变量（不可以输出别的类型）
Sprintf：格式化并返回一个字符串而不带任何输出
Fprintf：来格式化并输出到 io.Writers 而不是 os.Stdout
整数类型
格 式 描 述
%b 整型以二进制方式显示
%o 整型以八进制方式显示
%d 整型以十进制方式显示
%x 整型以十六进制方式显示
%X 整型以十六进制、字母大写方式显示
%c 相应Unicode码点所表示的字符
%U Unicode 字符, Unicode格式：123，等同于 "U+007B"
浮点数
格 式 描 述
%e 科学计数法，例如 -1234.456e+78
%E 科学计数法，例如 -1234.456E+78
%f 有小数点而无指数，例如 123.456
%g 根据情况选择 %e 或 %f 以产生更紧凑的（无末尾的0）输出
%G 根据情况选择 %E 或 %f 以产生更紧凑的（无末尾的0）输出
布尔
格 式 描 述
%t true 或 false
字符串
格 式 描 述
%s 字符串或切片的无解译字节
%q 双引号围绕的字符串，由Go语法安全地转义
%x 十六进制，小写字母，每字节两个字符
%X 十六进制，大写字母，每字节两个字符
指针
格 式 描 述
%p 十六进制表示，前缀 0x
var num1 int64 = 99
var num2 float64 = 23.99
var b bool = true
var mychar byte = 'h'
str1 := fmt.Sprintf("%d",num1)
str2 := fmt.Sprintf("%f",num2)
bool1 := fmt.Sprintf("%t",b)
mychar1 := fmt.Sprintf("%c",mychar)
fmt.Printf("%T,%T,%T,str1=%v,str2=%v,bool1=%v,mychar1=%v",str1,bool1,str2,str1,str2,bool1,mychar1)
string,string,string,string,str1=99,str2=23.990000,bool1=true,mychar1=h
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使用strconv包 基本类型 - string类型
num1 := 99
str1 := strconv.FormatInt(int64(num1),10)
fmt.Printf("%T,%v",str1,str1)
num2 := 99.99
str2 := strconv.FormatFloat(num2,'f',10,64)
fmt.Printf("%T,%v\n",str2,str2)
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strconv包提供了字符串与简单数据类型之间的类型转换功能，可以将简单类型转换为字符串，也可以将字符串转换为其它简单类型
string和int转换
int转string的方法是: Itoa()
str := strconv.Itoa(100)
fmt.Printf("type %v, value: %s\n", reflect.TypeOf(str), str)
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2.string转int的方法是:
i, err := strconv.Atoi("100")
fmt.Printf("type %v, value: %d, err: %v\n", reflect.TypeOf(i), i, err)
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并不是所有string都能转化为int, 所以可能会报错:
i, err := strconv.Atoi("100x")
fmt.Printf("type %v, value: %d, err: %v\n", reflect.TypeOf(i), i, err)
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使用strconv包 string转其他类型
strconv包提供的Parse类函数用于将字符串转化为给定类型的值：ParseBool()、ParseFloat()、ParseInt()、ParseUint() 由于字符串转换为其它类型可能会失败，所以这些函数都有两个返回值，第一个返回值保存转换后的值，第二个返回值判断是否转换成功。
1.转bool
b, err := strconv.ParseBool("true")
fmt.Println(b, err)
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2.转float
f1, err := strconv.ParseFloat("3.1", 32)
fmt.Println(f1, err)
f2, err := strconv.ParseFloat("3.1", 64)
fmt.Println(f2, err)
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由于浮点数的小数部分 并不是所有小数都能在计算机中精确的表示, 这就造成了浮点数精度问题, 比如下面
var n float64 = 0
for i := 0; i 1000; i++ {
n += .01
}
fmt.Println(n)
关于浮点数精度问题: c计算机不都是0101吗，你有想过计算机是怎么表示的小数吗, 简单理解就是:
将其整数部分与小树部分分开, 比如5.25
对于整数部分 5 ，我们使用"不断除以2取余数"的方法，得到 101
对于小数部分 .25 ，我们使用"不断乘以2取整数"的方法，得到 .01
听说有一个包可以解决这个问题: github点抗 /shopspring/decimal
3.转int
func ParseInt(s string, base int, bitSize int) (i int64, err error)
base: 进制，有效值为0、2-36。当base=0的时候，表示根据string的前缀来判断以什么进制去解析：0x开头的以16进制的方式去解析，0开头的以8进制方式去解析，其它的以10进制方式解析
bitSize: 多少位，有效值为0、8、16、32、64。当bitSize=0的时候，表示转换为int或uint类型。例如bitSize=8表示转换后的值的类型为int8或uint8
fmt.Println(bInt8(-1)) // 0000 0001(原码) - 1111 1110(反码) - 1111 1111
// Parse 二进制字符串
i, err := strconv.ParseInt("11111111", 2, 16)
fmt.Println(i, err)
// Parse 十进制字符串
i, err = strconv.ParseInt("255", 10, 16)
fmt.Println(i, err)
// Parse 十六进制字符串
i, err = strconv.ParseInt("4E2D", 16, 16)
fmt.Println(i, err)
4.转uint
func ParseUint(s string, base int, bitSize int) (uint64, error)
用法和转int一样, 只是转换后的数据类型是uint64
u, err := strconv.ParseUint("11111111", 2, 16)
fmt.Println(u, err)
u, err = strconv.ParseUint("255", 10, 16)
fmt.Println(u, err)
u, err = strconv.ParseUint("4E2D", 16, 16)
fmt.Println(u, err)
其他类型转string
将给定类型格式化为string类型：FormatBool()、FormatFloat()、FormatInt()、FormatUint()。
fmt.Println(strconv.FormatBool(true))
// 问题又来了
fmt.Println(strconv.FormatInt(255, 2))
fmt.Println(strconv.FormatInt(255, 10))
fmt.Println(strconv.FormatInt(255, 16))
fmt.Println(strconv.FormatUint(255, 2))
fmt.Println(strconv.FormatUint(255, 10))
fmt.Println(strconv.FormatUint(255, 16))
fmt.Println(strconv.FormatFloat(3.1415, 'E', -1, 64))
func FormatFloat(f float64, fmt byte, prec, bitSize int) string
bitSize表示f的来源类型（32：float32、64：float64），会据此进行舍入。
fmt表示格式：'f'（-ddd.dddd）、'b'（-ddddp±ddd，指数为二进制）、'e'（-d.dddde±dd，十进制指数）、'E'（-d.ddddE±dd，十进制指数）、'g'（指数很大时用'e'格式，否则'f'格式）、'G'（指数很大时用'E'格式，否则'f'格式）。
prec控制精度（排除指数部分）：对'f'、'e'、'E'，它表示小数点后的数字个数；对'g'、'G'，它控制总的数字个数。如果prec 为-1，则代表使用最少数量的、但又必需的数字来表示f。
1 Line, straight line, line segment, beam, angle, right angle, acute angle, obtuse angle, three angular, right angle three angular, acute angle three angular, obtuse angle three angular, isosceles three angular, equilateral three angular,
2 Length, area, volume, weight, time, angle, perimeter, volume, surface area, shadow, diameter, radius, length of side, long, width, high, leng long, base
3 Adds, reduces, while, eliminates, the square, , ten, hundred, thousand, ten thousand, hundred million, 1/10, 1%, 1/1000, and, difference, product, business, time, several several point, equal, is bigger than, is smaller than surely, increases, reduced, expanded, the reduction, the dividend, the divisor, the complement, aliquot
4 The distance, the speed, the time, along fast, counter fast, static fast, Shui Su, along the line, go against the flow, the opposite direction, cocurrent, at the same time, with the place, the meet, to overtake, time the Chinese zodiac, the mouse, the cow, the tiger, the rabbit, the dragon, the snake, the horse, the sheep, the monkey, the chicken, the dog, the pig, Monday, Tuesday, Wednesday, Thursday, Friday, Saturday, Sunday, the year, the month, Japan, the hour, the year, month and day expression, the number expression, the smooth expression (for example first, first, first day, first row, the first line and so on), the mean value, cycle, prime number, divisible number, least common multiple number, greatest common divisor, natural number, integer, score, decimal, odd number, even number
5 The geometry, looks for rule, traveling schedule, kilogram, gram, ton, rice, decimeter, centimeter, kilometer, millimeter, square centimeter, square decimeter, square meter, square kilometer, cubic centimeter, the cubic decimeter, the cubic meter, the milliliter, to rise, the second, to be divided, a quarter to plant, hour