上面u(k)=kpe(k)-u1(k)应该是有问题的，应该是u(k)=kpe(k)+u1(k)程序照着写就可以了。
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输入：要在C语言中使用圆周率π值，一般使用宏定义或者常变量的方式实现。并根据精度要求，定义实际值。用三角函数可以打印出pi。cos(pi)=-1的，用反三角函数acos(-0)=pi。
位置式的PI调节器的积分I部分是从初始状态一直加到现在的状态，而比例部分乘以的是现在的输入。
位置式=增量式的积分。位置式PID与过去输出状态量都有关；增量式PID只与现在和过去两个状态（即一共三个状态量）有关。执行器自带积分是指执行器输入为0时，执行器控制量输出是否能回到原位置（即是否有记忆性）。
电机的电流转速双闭环吗，要采样电机的转速与电流信号与设定值作比较，然后加入pi控制器，形成闭环。
1、c，uint8_t a，uint8_t b)；调用每一个函数时，输出寄存器不能与输入寄存器冲突。写除法函数可能比较难，请参考二进制除法相关资料。打印函数可以用连续除以10求余获得。
2、思想：在0到1之间取两个随机数，如果这两个随机数(x，y)在四分之一圆内，就加一。最后用落在圆内的点数，除以总点数，就是PI了。
3、退出条件是小于10的-n次方 可是循环的判定条件是 while(juedui=n) ，也就是小于n就退出了。
4、pi = (double)( a / MAX ) * 0等价于pi=(double)(0)*0等价于pi=0；在c语言或者c++中两个int型的变量相除结果还是int型的，如果分母大于分子结果则为0，java中好像也是的。
5、可以直接普通变量定义，如：doublepi=141592；C语言中，并不支持希腊字符π，而且，也不存在系统自带的π(圆周率值)。C语言 一门面向过程的、抽象化的通用程序设计语言，广泛应用于底层开发。
powi函数 是为了不引用庞大的math库，而自己写的一个简单的正整数幂的函数（math库里有double pow(double， double)，这个运算过程中不需要小数的幂值，就用循环乘法来实现了。
编写一个C程序，用来求出π的近似值。题目分析：求π的方法很多，这里两种最为常用的求π的方法。方法：利用“正多边形逼近”法求π。“正多边形逼近” 法求π的核心思想是极限的思想。
因为你的标题都说是求PI的近似值，所以不标准啊。
这个程序的特点是：你抱着想看看算pi原理的希望来读这个程序，结果发现就是看了也还是看不懂～～转的，但是百度知道不允许贴地址哦 第二种：用C语言编程π*π/6=1/1*1+1/2*2+1/3*3+。。
首先，while循环，条件是某一项，也就是t的绝对值小于10的-6次方，fabs是求绝对值的函数。