机器人与普通家用电器的区别是，机器人可以与人发生交互。我们倾向于赋予机器人，特别是社交机器人（有人类交互设计的机器人）一些独立的行为，以及不同抽象层次上的动机。换句话说，机器人的能动性是普通家用电器所不具备的。
交互设计可以让机器人在某种程度上提高效率。但人类并不是唯一可以与机器人互动的物种。众所周知，狗非常善于理解人类的社会行为，它们能服从主人给出的命令，但不会理会语音系统发出的命令。研究人员想知道，狗能否懂得机器人的命令呢？在 ACM 和 IEEE 国际人机交互会议上（HRI 2020），由布莱恩 · 萨瑟拉提（Brian Scassellati）领导的耶鲁大学社交机器人实验室的研究团队发表了一篇论文，迈出了重要一步。
图：社交机器人实验室（来源：耶鲁大学）
这项狗与机器人交互的背景研究非常有趣，先介绍一下先前较有代表性的两项研究：
Pongrácz 等人测试了狗是否能在不同条件下服从主人的命令，主人与狗同在一个房间互动（即 3D 条件）、主人通过实时视频交互与狗进行互动（即 2D 条件），或者主人通过扬声器与狗进行互动（即 0D 条件）。结果显示，狗在 3D 条件下能最可靠地服从命令，在 0D 条件下服从命令的效率低，在 2D 条件则介于 3D 和 0D 条件之间。
Lakatos 等人进行了一项研究，测试了狗如何对使用定制手臂的类人机器人（PeopleBot）给出的指示做出反应。在互动阶段，狗与机器人、监护人一起互动六分钟。不同的是，机器人会给狗提供食物奖励。在随后的测试阶段，机器人指向了两个桶中有隐藏食物奖励的一个。结果显示，使用机器人的狗比不使用机器人的狗表现更好。但是，没有证据表明有机器人的平均表现会显著不同。狗总体上很好地遵循了人类的指示线索，它们不总是遵循机器人提供的指示线索。
总而言之，狗对扬声器或视频系统发出的指令反应不是很好，而且当一个机械外形的机器人指向物体时，它们也不会真正注意，尽管它明白人类这样做意味着什么。
奇怪的是，Aibo（一个像狗一样的机器人）往往不会被真正的狗视为竞争对手，而且狗一般不会像对待其他狗那样与 Aibo 互动。狗对 Aibo 的反应更像是“那是什么鬼东西”，而不是“那是一只奇怪的狗”，类似于一些狗对吸尘器的反应。如果狗在某种程度上能理解机器狗其实不是狗，并且不以狗的方式与机器狗互动。那么对于有类人特征的机器人，狗会怎么与之互动呢？
耶鲁大学的研究人员进行了这项实验，比较了狗对 Nao（小型人形机器人）发出的命令的反应，以及狗对扬声器系统发出的相同命令的反应。34 只狗参与了实验，每只狗都在一个房间里接受了扬声器或 Nao（两者不会同时出现）的测试，房间里还有一位研究人员和狗的主人。在对测试环境做了简短的介绍之后，机器人或扬声器叫出了狗的名字（用的是同样的声音），研究人员观察狗是否注意到了。接着，机器人或扬声器会与主人交谈一会儿，试图 “消除新鲜感”，并给狗吃点东西，然后发出“坐下” 的指令，这才是真正的测试。
实验结果显示，狗对机器人的关注程度明显高于扬声器，而且它们更有可能听从机器人发出的 “坐下” 指令。当指令来自机器人时，狗有超过 60% 的几率服从，但当指令来自扬声器时，狗只有不到 20% 的几率服从，它们有时确实对整个事情感到有点困惑。
这些结果很有趣，但重要的是，根据研究人员的说法，该测试的目标是“回答狗是否能对机器人做出反应的问题”。研究人员没有去确定哪些因素可能增加或减少这种可能性，但他们给了狗提供了一种理想的机会。例如，狗的主人会与机器人互动，与它说话，并进行眼神交流，帮助鼓励狗把机器人视为友好的，减轻它潜在的焦虑，同时也吸引狗对机器人的注意力。
该研究的首席研究员 Meiying Qin 强调了机器人和扬声器之间的一些差异，这些差异可能导致了行为上的差异，包括：
机器人可能被视为一种其他动物，但扬声器不会；
机器人是具体化的，而扬声器不是；
机器人同时提供视觉和听觉线索，而扬声器只提供听觉线索。
Qin 说：“由于狗对人类的社会暗示非常敏感，机器人是否具有人形可能会产生影响。然而，如果一个非人形机器人表现得像其他动物（例如，表现得像一只狗，或表现出其他社会行为），狗也可能会以社会方式作出反应。”
她解释说，就机器人是否有眼睛或闻起来是否像人而言，这些因素也会影响狗对机器人的反应。但 Qin 补充说，研究人员需要更多的证据来给出更肯定的答案。她说：“机器人是否移动会对狗产生不同的影响。如果机器人只是一动不动地站着，不做任何动作，狗可能不会对这样的机器人做出社交反应。另一方面，如果一个机器人移动得太多或者移动得太快，只会吓到狗。”
现在我们有证据表明狗确实会对社交机器人做出反应，下一步就是弄清楚其中的一些东西。当然，这不仅仅是为了给狗制造更有效的社交机器人。但更重要的是，通过研究狗对社交机器人的行为，可以帮助我们理解社交机器人如何影响我们自己的行为。